武汉楚航测控科技有限公司位于武汉东湖高新区武汉大学科技园(国家地球空间信息产业基地)内。公司致力于利用3S(GNSS、GIS和RS)技术、自动控制技术、信息与通讯技术等为测绘与地理信息、水利、环保、灾害处理、高速铁路等行业提供具有国际先进水平的测量、调查和监测的移动测量服务平台和解决方案。

一、项目概述

测区位于长沙市岳麓区，靠近中南大学南校区东侧，由大小不等的9个湖组成，现用于渔业养殖，面积比较大的湖约为0.105km2，面积比较小的约为0.004 km2，总面积约0.4 km2，需要用单波束测深。由于湖面不大，而且湖面被制氧机和它的拉绳分割成更小的几块湖面，橡皮艇等小型有人船只无法作业，故采用楚航无人船进行测量。

二、外业测量

本次地形测量的主测线方向大致与湖的比较长边方向平行。主测线间距为10m，共布设134条主测线，同时布设检测线19条，主测线长34.8km，检测线长2.9km，约占主测线的8.3%，测线总长37.7km。

由于障碍物多，不能使用无人船的自动走航功能，我们自主研发的《楚航水域勘测多源信息处理系统》提供了包括自动走航和远程遥控在内的两种方式控制无人船航行。

本次测量的水底高程使用RTK拟合的方法测得，与业主实测比对，高程互差小于10cm。

为了满足1:500测量比例尺的需要，楚航无人船以2m/s的速度，记录间隔1s，测量航迹总长41.6km，测量耗时6h，完成工作量的110%。

三、内业处理

单波束数据内业处理分为数据预处理、数据改正和数据检查。主要是利用楚航自己开发的各种处理程序进行数据处理，再借助专业数据处理软件和绘图工具进行检查。

本次测量声速改正采用实时改正的方法进行，由于淡水中含盐量接近于零，现场温度在18℃左右，现场声速统一采用1480m/s。

根据《水运工程测量规范》（JTS131-2012）的要求，测深数据需要精度评估，本次精度评估采用湖底面大地高数据，测量比例尺为1：500。共获得重叠样本图上≤1.0mm（实际平面距0.5m内）的检测点数据2606对，其精度结果见表1。

经分析比对模拟记录，3对误差超限点均处于测区陡坎边缘，地形变化剧烈，所反映的属于地形变化的正常情况。比对超限点数低于参加比对总点数的20%，完全满足规范要求。

四、成果

有效测深数据点数26000多个，数据内容包括点号、纬度、经度、湖底面大地高和水面至湖底面高差,成果获得业主认可。

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